Η ιστορία του μασάζ ξεκινάει με την παρουσία των πρώτων οργανωμένων κοινωνιών.
Ήδη είναι γνωστά τα οφέλη του από τους πανάρχαιους πολιτισμούς....
Η λέξη μασάζ προέρχεται από τη γαλλική λέξη massage, η οποία σημαίνει “τριβή της μάλαξης”. Πολλές αρχαίες γλώσσες έχουν παρόμοιες λέξεις, όπως στα αραβικά η λέξη “massa”, που σημαίνει “άγγιγμα, χειρισμός”, ενώ στα λατινικά η ίδια λέξη μεταφράζεται ως “ζύμη, μάζα”. Στα ελληνικά η λέξη μασάζ σημαίνει μάλαξη, όπου η ετυμολογία της λέξης προέρχεται από το ρήμα “μασσείν”, δηλαδή ζυμώνω. Η πιο κατάλληλη μετάφραση για την λέξη μασάζ στα ελληνικά είναι η λέξη ανάτριψη.
Η μάλαξη αποτελεί το παλιότερο και παγκοσμίως χρησιμοποιούμενο μέσο ανακούφισης του πόνου. Δεν αποτελεί μια εφεύρεση του ανθρώπου, αλλά γεννήθηκε ως φυσική θεραπεία από τα πρώτα κιόλας ζωικά όντα. Το άγγιγμα και η εντριβή σε περιοχές του σώματος, που είναι επίπονες, χρησιμοποιούνται και από τους ανθρώπους, αλλά και από τα ζώα.
Η χρήση της μάλαξης, της κίνησης και των βοτάνων αποτελούσε τη μόνη θεραπεία στα χρόνια που ο άνθρωπός βρισκόταν ακόμη σε αρχέγονη κατάσταση. Η μάλαξη με τις διάφορες μορφές της έχει χρησιμοποιηθεί ως μέθοδο ανακούφισης από τον πόνο καθ' όλη τη διάρκεια της ιστορίας. Η θεραπευτική μάλαξη έχει περιγραφεί ως τέχνη, αλλά και ως επιστήμη.
Οι αρχαιότερες λογοτεχνικές αναφορές στη χρήση της μάλαξης προέρχονται από τη Βαβυλωνία, την Κίνα, την Ινδία και αργότερα από την Ελλάδα και τη Ρώμη. Κείμενα, γλυπτά και έργα ζωγραφικής περιγράφουν μεθόδους της μάλαξης σε διάφορους πολιτισμούς. Η φιλοσοφία, τη τεχνική, η πρακτική και οι στόχοι έχουν εξελιχθεί μέσω της ιστορίας και συνεχίζουν να εξελίσσονται έως τώρα.
Στην αρχαία Ελλάδα, όπου ο αθλητισμός και η ιατρική γνώρισαν την μεγαλύτερη ακμή τους, η μάλαξη ήταν απαραίτητο στοιχείο στην φροντίδα των αθλητών. Οι Έλληνες αναγνώρισαν την μάλαξη ως επιστήμη, διότι πίστευαν πως είναι ευκολότερο για τον άνθρωπο να προφυλαχθεί από μια ασθένεια παρά να θεραπευτεί από αυτήν. Οι Έλληνες ιατροί αναγνώρισαν τα θεραπευτικά οφέλη της μάλαξης και την καθιέρωσαν στην θεραπευτική τους αγωγή.